Zweiachsiger Roboterarm mit Pinoo
Zweck des Projekts: Erstellen eines Roboterarmprojekts mit der Pinoo-Steuerkarte, dem Joystick-Modul und 2 Servomotormodulen. Im Projekt werden wir 2 Servomotoren mit dem Joystick-Modul bewegen.
Dauer: 2 Lektionen
Altersgruppe: 7 Jahre und älter
Pinoo-Set: Maker-Set und komplettes Set
Gewinne:
- Pinoo lernt, die Steuerkarte zu codieren.
- Erlernt den Umgang mit dem Joystick-Modul.
- Erlernt den Umgang mit Servomotoren.
- Die Fähigkeit, Algorithmen zu etablieren, verbessert sich.
- Die Programmierfähigkeiten verbessern sich.
Erforderliche Materialien: Mblock 3-Programm, Pinoo-Steuerkarte, Joystick-Modul, Servomotormodul.
Benötigte Materialien für das Design: Farbiger Karton, Zungenstab, Holzstück, Klebepistole und Silikon.
Projektaufbau:
- Beginnen wir mit der Gestaltung des Bodens und des Roboterarms für unser Projekt. Für die Bodengestaltung werden wir 2 Holzstücke verwenden.
Wir kleben 2 Holzstücke nebeneinander.
Wir kleben farbigen Karton auf das Holzstück.
Wir werden mit 3 Zungenstäben eine Plattform schaffen, auf der der Roboterarm aufrecht stehen kann.
Wir schneiden die Enden der Zungenstäbchen ab, damit sie aufrecht stehen können.
Wir kleben die geschnittenen Zungenstäbchen nebeneinander.
Wir kleben es auf den Boden.
Den Servomotor platzieren wir von innen am Ende der Plattform.
HINWEIS: Die Winkel sollten vor der Platzierung des Servomotors überprüft werden!!
Der 2. Servomotor ist horizontal auf das Oberteil geklebt.
HINWEIS: Die Winkel sollten vor der Platzierung des Servomotors überprüft werden!!
Am Ende des oberen Servomotors ist eine Zungenstange aufgeklebt.
2. Pinoo-Erweiterung hinzufügen:
Auf der Registerkarte „Erweiterungen“ klicken wir auf „Erweiterungen verwalten“.
Im sich öffnenden Fenster geben wir „Pinoo“ in die Suchmaschine ein und klicken beim Ergebnis einfach auf „Herunterladen“. Es wurde auf unserem Computer installiert.
3.Anschließen der Pinoo-Steuerkarte an den Computer:
In Mblock 3 klicken wir oben links auf die Registerkarte „Verbinden“.
Wir klicken im sich öffnenden Fenster auf den Abschnitt „Serieller Port“ und wählen auf der sich öffnenden Seite die Option „COM6“ aus.
HINWEIS: Da die Porteinträge jedes Computers unterschiedlich sind, können die Zahlen neben dem COM-Text variieren.
Wir klicken auf die Registerkarte Karten.
Im sich öffnenden Fenster wählen wir die Kartenoption „Arduino Nano“ aus, die von der Pinoo-Steuerkarte verwendet wird.
Wir klicken auf die Registerkarte Erweiterungen.
Im sich öffnenden Fenster wählen wir „Pinoo“ aus, die Erweiterung der von uns verwendeten Steuerkarte.
Wir klicken auf die Registerkarte „Verbinden“.
Im sich öffnenden Fenster klicken wir auf „Firmware-Update“.
4. Codierungsteil:
Sehen wir uns die Werte des Joystick-Moduls als Variablen an.
Lassen Sie uns Variablen mit den Namen X und Y erstellen.
Da wir die Werte ständig sehen, verwenden wir den Befehl „Kontinuierliche Wiederholung“.
Wir weisen X und Y die entsprechenden Joystick-Achsen zu.
HINWEIS: Wenn wir den Joystick-Hebel ganz nach links schieben, erhalten wir den Wert „0“. Wenn wir den Joystick-Hebel ganz nach rechts schieben, erhalten wir den Wert „1023“. Wenn wir den Joystick-Hebel im Leerlauf lassen, erhalten wir den Wert „501“. Dieser Wert kann sich ändern. Aber wir werden entsprechend diesem Wert codieren. Denn wenn der Joystick im Leerlauf ist, funktioniert die Puppe oder das Modul, das wir steuern möchten, ordnungsgemäß.
Wir schaffen 4 Bedingungen für 4 Richtungen.
Wir tragen unsere Werte ein.
HINWEIS: Bessere Ergebnisse erhalten Sie, wenn Sie aus dem Mittelwert die Werte -50 und +50 für die rechte und linke Seite ermitteln.
Wir platzieren unsere Variablen.
Wir probieren die Servomotorwinkel aus und platzieren sie.
Da sich auf der Pinoo-Steuerkarte nichts befindet, was in der Puppe angezeigt werden kann, entfernen wir den Befehl „de“ und sorgen dafür, dass das „Pinoo-Programm“ geladen wird, wenn unser Ereignis beginnt.
Wir klicken mit der rechten Maustaste auf das Ereignis „Pinoo Program“ und klicken im sich öffnenden Fenster auf „Upload to Arduino“.
Auf der sich öffnenden Seite klicken wir auf die rot hervorgehobene Schaltfläche „Auf Arduino hochladen“.
Unsere Codes werden auf unsere Pinoo-Kontrollkarte hochgeladen.
Nachdem die Meldung „Upload abgeschlossen“ erscheint, klicken wir auf die Schaltfläche „Schließen“. Nach Abschluss der Installation wird der Batteriehalter installiert und das Projekt ausgeführt.
5. Das Projekt ausführen
ARDUINO-IDE-CODES:
#include < Servo . h > // Wir haben die Servomotor-Bibliothek hinzugefügt // Wir haben die Servoobjekte benannt Servo servo1 ; Servo servo2 ; // Wir haben die Joystick-Pins definiert int joystick_x = A2 ; int joystick_y = A3 ; //Wir haben die Joystick-Achsen definiert int x_axis ; int y_axis ; void setup ( ) { // Wir haben den Pins 2 und 3 Servomotoren hinzugefügt servo1 . anbringen ( 2 ) ; servo2 . befestigen ( 3 ) ; } Leere Schleife ( ) { // Wir haben den Wert vom Joystick lesen lassen x_axis = analogRead ( joystick_x ) ; y_axis = analogRead ( joystick_y ) ; if ( x_axis < 450 ) { // wenn die x-Achse kleiner als 450 ist // servo1 ist auf Position 0 servo1 . schreibe ( 0 ) ; } else if ( x_axis > 550 ) { // wenn die x-Achse größer als 550 ist //servo1 an Position 180 servo1 . schreiben ( 180 ) ; } else if ( y_axis < 450 ) { // wenn die y-Achse kleiner als 450 ist // servo2 ist auf Position 0 servo2 . schreibe ( 0 ) ; } else if ( y_axis > 550 ) { // wenn die y-Achse größer als 550 ist //servo2 an Position 180 servo2 . schreiben ( 180 ) ; } }